حل تمرین کنترل بهینه مربوط به کتاب kirk را می تونید از اینجا دانلود کنید. این حل تمرین دست نویسه و بعضی جاهاش خلاصه نویسی شده اما برای آشنایی با حل مسائل بهینه بسیار مفید و مناسبه.
توصیه میکنم مسائل را همزمان با کلاس حل کنید و بیش از تمرینی که از شما خواسته شده سوال حل کنید.
برای شبیه سازی با MATLAB هم استفاده از توابع symbolic توصیه میشه!